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Item Síntesis de controladores PI multilazo basada en el enfoque óptimo cuadrático(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2016-08-01) Estévez Sánchez, Karen Hariantty; ESTEVEZ SANCHEZ, KAREN HARIANTTY; 633575; RUIZ LOPEZ, IRVING ISRAEL; 102420; GARCIA ALVARADO, MIGUEL ANGEL; 6888"Este proyecto detalla la extensión de la metodología de reguladores lineales cuadráticos (LQR, por sus siglas en inglés, linear quadratic regulators) para sintetizar controladores PI multilazo. La propuesta consiste en sintetizar inicialmente un controlador P multivariado, el cual se diagonaliza utilizando un método iterativo. Posteriormente, a este controlador se le añade la acción integral en un procedimiento similar. El proceso de sintonización consistió en explorar en ambas etapas diferentes rangos de la matriz de ponderación de la señal de control para balancear el equilibrio entre el error de la salida y el esfuerzo de control, y se complementó evaluando los índices relacionados con la capacidad del sistema para minimizar el error, la señal de control y rechazar perturbaciones. Además, el procedimiento de diagonalización se generalizó para obtener versiones multilazo de controladores PI multivariados existentes. La teoría desarrollada fue aplicada para la síntesis y sintonización de los controladores multilazo de dos columnas de destilación, así como en la diagonalización de controladores existentes de un CSTR no lineal. Finalmente, se observó que el procedimiento de síntesis y sintonización propuesto permite obtener controladores PI multilazo con desempeño comparable a otros reportados en literatura y que los controladores diagonales exhiben características de operación similares a los multivariados originales."Item Desarrollo e Implementación de software para mantener horizontal una plataforma ante movimientos externos basado en lógica difusa(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2014-02) Osorio Orduña, Alan; OSORIO ORDUÑA, ALAN; 629874; MENDOZA TORRES, GUSTAVO; 269917"El presente trabajo de tesis tiene como objetivo la creación de un programa basado en lógica difusa y una interfaz gráfica de usuario para la estabilización de una plataforma en posición vertical, con tres grados de libertad, ante movimientos externos. El programa estará compilado en un microcontrolador, éste a su vez se encontrará montado en una placa de desarrollo, que estará conectada directamente con los actuadores de la plataforma. La motivación del proyecto se basa en la importancia que tiene su aplicación en diversas ramas de la ingeniería tanto civil como militar, la robótica móvil, y los sistemas de posicionamiento de cámaras y sensores, son algunos ejemplos."