Un cuerpo no ligado con otro cuerpo y que puede desplazarse arbitrariamente por el espacio se llama libre. Un cuerpo cuyos desplazamientos se ven restringidos, sea por encontrarse enlazado con otros cuerpos o por encontrarse en contacto con ellos se llama no libre. Todo lo que restringe el desplazamiento se llama ligadura o vínculo. Para impedir el movimiento la ligadura desarrolla una fuerza que se llama reacción.

Podemos distinguir actuando sobre un cuerpo dos tipos de fuerzas:

• Activas
• Reactivas

Las activas no dependen en magnitud y sentido de otras fuerzas que actúan sobre el cuerpo.

 Las reacciones sí. La dirección de la reacción es siempre igual al movimiento impedido y de sentido contrario.

Suponiendo que las ligaduras están hechas de materiales rígidos y sin rozamiento en los puntos de contacto con los cuerpos, las reacciones de las ligaduras más frecuentes son:

Superficie Lisa

Reacción normal a la superficie de contacto

Articulación en el plano

Dos reacciones en dirección de los movimientos impedidos.

Apoyo simple

Una única reacción en la dirección del movimiento impedido, ejemplo de ellos son los rodillo.

Barra articulada en sus extremos

Es un caso particular del anterior, una reacción según el eje de la barra, que puede ser tracción o compresión.

Licencia: CC BY

Empotramiento

Dos restricciones al movimiento traslacional más una restricción rotacional.

Articulación espacial

Tres reacciones translacionales sin restricción a las rotaciones en los diferentes ejes de movimiento.

Los apoyos utilizados con mayor frecuencia son los apoyos simples, las articulaciones y los empotramientos.